全国首套便携式中继一体无人机在国家电网运用

并且更重要的是，全国经过新技术的运用，054B驱逐舰很好地统筹了经济性和功能

2.spidev_fdx东西的运用（1）根本介绍：首套式中spidev_fdx是一个用于全双工SPI通讯测验的指令行东西，首要用于在Linux体系上与SPI设备进行双向数据传输和测验。首要进行运用程序的编译，便携因为测验APP是要在开发板上运转的，便携所以需求aarch64-linux-gnu-gcc来编译，输入以下指令，编译完结今后会生成一个app的可履行程序，如下图所示：aarch64-linux-gnu-gccapp.c-oapp然后将编译完结的可履行程序复制到开发板上.193.4.2运转测验首要将193.1末节编译好的内核镜像烧写到开发板上，然后将可履行程序app文件复制到开发板上，复制完结如下所示：然后运转可履行程序app，如下图所示。

继家电接连传输：spidev_test-D/dev/spidevX.Y-s1000000-b8-pabcdefgh这个示例将接连发送字节abcdefgh到SPI设备。在运用程序中，体无发送完复位指令之后，第一条打印can状况寄存器的值为80，表明mcp2515现已处在了装备形式。在运用程序中能够经过ioctl来获取和装备SPI的相关特点，人机并完结SPI数据的发送和接纳，人机SPI的ioctl宏界说在/usr/include/linux/spi/spidev.h，部分ioctlcmd如下所示：/*读取/写入SPI形式（SPI_MODE_0..SPI_MODE_3）（限制为8位）*/#defineSPI_IOC_RD_MODE_IOR(SPI_IOC_MAGIC,1,__u8)//读取SPI形式#defineSPI_IOC_WR_MODE_IOW(SPI_IOC_MAGIC,1,__u8)//写入SPI形式/*读取/写入SPI位次序*/#defineSPI_IOC_RD_LSB_FIRST_IOR(SPI_IOC_MAGIC,2,__u8)//读取SPI低位优先#defineSPI_IOC_WR_LSB_FIRST_IOW(SPI_IOC_MAGIC,2,__u8)//写入SPI低位优先/*读取/写入SPI设备字长（1..N）*/#defineSPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD_IOR(SPI_IOC_MAGIC,3,__u8)//读取SPI每字位数#defineSPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD_IOW(SPI_IOC_MAGIC,3,__u8)//写入SPI每字位数/*读取/写入SPI设备默许最大速度（Hz）*/#defineSPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ_IOR(SPI_IOC_MAGIC,4,__u32)//读取SPI最大速度（Hz）#defineSPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ_IOW(SPI_IOC_MAGIC,4,__u32)//写入SPI最大速度（Hz）/*读取/写入SPI形式字段*/#defineSPI_IOC_RD_MODE32_IOR(SPI_IOC_MAGIC,5,__u32)//读取SPI形式（32位）#defineSPI_IOC_WR_MODE32_IOW(SPI_IOC_MAGIC,5,__u32)//写入SPI形式（32位）能够经过上述ioctlcmd来对SPI设备进行初始化，编写完结的初始化函数如下所示：intfd;//SPI设备文件描述符intmode=SPI_MODE_0;//SPI形式intbits=8;//每字比特数intspeed=10000000;//最大SPI总线速度（Hz）intspi_init(void){intret;//翻开SPI设备文件fd=open(/dev/spidev0.0,O_RDWR);if(fd。

（3）示例操作读取设备信息：网运spidev_test-D/dev/spidevX.Y-s1000000这会运用1MHz的时钟频率从SPI设备读取数据，默许情况下以十六进制显现。硬件：全国迅为RK3568开发板193.1内核和设备树装备通用SPI设备驱动在迅为供给的Linux内核中默许现已勾选了，全国详细途径如下所示：>DeviceDrivers>SPIsupport除了内核支撑之外，还需求修正设备树，因为之前现已使能了SPI0，所以这直接修正之前编写的mcp2515设备树节点，详细设备树为kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10.dtsi，修正完结的mcp2515节点如下所示：rockchip,spidev&spi0{status=okay;pinctrl-0=;pinctrl-1=;mcp2515:mcp2515@0{compatible=rockchip,spidev;reg=;spi-max-frequency=;status=okay;};};保存退出之后，从头编译内核源码，最终将编译得到的boot.img烧写到开发板上。

一个SPI总线上能够衔接多个设备，首套式中每个设备经过片选信号（ChipSelect,CS）进行区别，设备编号从0开端。

写入和读取数据：便携spidev_test-D/dev/spidevX.Y-s1000000-b8-d1000-H-phello这条指令会向SPI设备写入字符串hello，并以十六进制形式显现设备的呼应数据。严厉推动履行三管三有必要，继家电清晰各级安全出产监督职责，一同肩负起辅导、和谐、监督与查看的职责。

尤其是针对承包商和高危险作业的现场，体无直线及督查人员制定日、体无月双方案，展开对标查看、专项查看、回头看查看等，加大现场问题督查、曝光、处分力度，坚持运用重复问题计次、问题链追溯等手法。三方联动、人机高效合作，人机针对场站间及作业施工现场存在问题逐项查摆、追溯源头，仔细分析不严不实的问题，构成各负其责、齐抓共管的全掩盖格式，加强监督与履行的合力，坚决防备三违行为和作业答应问题的产生。

这个作业区将不断夯实安全根底、网运进步规范，网运从严从实抓好各项措施落地，做严做实各项日常根底作业，一直坚持问题导向，筑牢安全出产防地，全力提高安全环保办理水平除此之外，全国全新巨制IP《斗宿天机觉悟》和《呼叫节点城》也即将在新年档上线，超强沉溺互动、组队穿越冒险。